Пётр официально сохранил двоецарствие и обещал номинальному соправителю уважать его, как отца. Имя Ивана во всех документах ставилось на первое место. Сам же «старший» государь делами не интересовался — он лишь выполнял церемониальные обязанности, а остальное время посвящал постам и молитвам. Он скончался в январе 1696 года, немного не дожив до тридцати лет, и был погребён с торжественными почестями в Архангельском соборе. Династический кризис разрешился, но обозначилось и сопротивление новациям и проводившему их Петру, принципиально отвергавшему образ благочестивого русского царя.
В 1697 году с целью укрепления союза европейских стран против «салтана турского, хана крымского и всех бусурман-ских орд» в Москве готовилось Великое посольство. Среди волонтёров, ехавших за границу обучаться морской науке, под именем Петра Михайлова скрывался сам государь. Он хотел своими глазами увидеть приоткрывшийся ему в московской Немецкой слободе западный мир — деловой размах, океанскую торговлю, процветание наук и искусств.
Молодой царь и его окружение, не скованные рамками посольского этикета, могли знакомиться с разными сторонами жизни западноевропейского общества. Они общались с коронованными особами, министрами — и мастеровыми, торговцами, моряками, епископами, актрисами. Пётр с одинаковым интересом работал на верфи, посещал мануфактуры, монетные дворы, театры и больницы, повышал свою квалификацию в качестве кораблестроителя и артиллериста, сидел в портовых кабаках, наблюдал за публичными казнями и вскрытием покойников в анатомическом театре.
«Спальня, убранная голубой отделкой, и голубая кровать, обитая внутри светло-жёлтым шёлком, вся измарана и ободрана. Японский карниз кровати сломан. Индийское шёлковое стёганое одеяло и постельное бельё запятнаны и загрязнены.
Туалетный столик, обитый шёлком, сломан и изрезан. Стенной орехового дерева столик и рундук сломаны. Медная кочерга, пара щипцов, железная решётка, лопатка — частью сломаны, частью утрачены. Палевая кровать разломана на куски...» — в таком состоянии находился после пребывания царя особняк адмирала Бенбоу в английском Дептфорде, в парке с поломанными деревьями и истоптанным газоном. Но после неумеренного «веселья» Пётр вёл переговоры, наблюдал морские манёвры, обозревал Оксфордский университет, заглянул в парламент: «Царь московский, не видавший ещё до тех пор собрания парламента, находился на крыше здания и смотрел на церемонию через небольшое окно».
Письма Петра, передающие его впечатления от калейдоскопа событий и достопримечательностей, предельно скупы и сообщают только о делах и передвижениях: «Здесь, слава Богу, всё здорово, и работаем на Индейском дворе»; «Покупки, которые принадлежат к морскому каравану, от господина ге-нерал-комисария искуплены, также и ружьё, которое принадлежит к конным и пешим полкам, искупают же. Что станет впредь чиниться, писать буду. Из Амстрадама, декабря в 1 день»; «...о железных мастерах многажды говорил Витцену» (тому самому бургомистру Амстердама Николаасу Витсену, который в 1666 году побывал в Москве в составе посольства Генеральных штатов); «мы третьего дни, слава Богу, возвратились из Англии все здорово и на будущей недели, Богу извол-шу, поедем отсель в Вену.
Где-то здесь, в центре деловой, динамично развивавшейся Европы, Пётр решил внедрить в России западноевропейский стиль жизни, как можно скорее перенять всё необходимое наперекор традициям старого уклада. При этом московский царь воспринял западный мир как сложную машину, набор технических приёмов и форм, которые надо было как можно скорее использовать дома.
К тому времени в интеллектуальных кругах Европы уже утвердилась благодаря сочинениям мыслителей XVII — начала XVIII века Гуго Гроция, Томаса Гоббса, Самуэля Пуфендорфа, Джона Локка идея нового светского государства, естественного права как совокупности принципов, прав и ценностей, продиктованных природой человека и в силу этого независимых от конкретных социальных условий и государства, разрушавшая традиционное средневековое представление о божественном происхождении власти. Эта идея легла в основу теории «общественного договора», согласно которой государство возникло в процессе сознательного творчества свободных людей и явилось результатом договора: они добровольно передали
органам власти часть своей свободы взамен на обязательство обеспечивать их безопасность, права и собственность.