В царский период войско состояло из царских дружинников, называемых целерами, служащих при царе постоянно, и отрядов городского ополчения, собираемых только в случае широкомасштабной войны. Родовые связи обеспечивали сплоченность воинов в бою. Само сражение часто сводилось к простому единоборству дружинников, как, например, в знаменитой битве Горациев и Куриациев. Но со временем, в организации и тактике римского войска происходили изменения. В основном они были связаны с широким распространением на Италийском полуострове греческой культуры. Перенимая у греков некоторые особенности политического устройства, римляне, естественно, не могли обойти вниманием и военную организацию. Уже в конце царского периода Сервий Туллий, подражая грекам, организует пешую фалангу, которая и приобретает важнейшую роль на поле боя. Конные дружины родовой аристократии и тактика единоборства уступают место пехоте, достаточно обученной и дисциплинированной, чтобы действовать в условиях сомкнутого строя, который с успехам противостоял разрозненным отрядам родовой аристократии соседних с Римом народов.
В конце VI века до н. э. царская власть была упразднена и Рим стал республикой. Царь был заменен двумя консулами, которые выбирались сроком на один год. Консулы имели большую власть, ограниченную в черте города городским собранием – комициями. Но вне стен города власть консулов была неограниченной. Как правило, в случае войны один консул оставался в Риме, а другой – командовал войсками. Но со временем в военных кампаниях стали принимать участие оба консула, оставляя в Риме своим заместителем городского префекта. Это зачастую приводило к плачевным последствиям, так как консулы, в случае совместного управления армией, должны были меняться через определенный срок. Если консулы находились между собой не в ладах, а то и вовсе ненавидели друг друга, то это, естественно, сказывалось и на их приказах по армии. Отданный сегодня одним консулом приказ мог быть завтра отменен или заменен другим, полностью противоположным. Это приводило к путанице в действиях войск и отрицательно сказывалось на боеспособности легионов. Ярким примером такой неумелой стратегии стала война Рима с Ганнибалом, который очень умело использовал разногласия в римском высшем военном начальстве во время своей кампании в Италии.
Военная дисциплина у римлян была основана не только на осознании воином своего гражданского долга, но и на принуждении и поддерживалась розгами ликторов. Неповиновение наказывалось со всей суровостью, вплоть до смертной казни. Одним из самых жестоких видов наказания в римской армии была децимация. Децимация применялась к отрядам и целым соединениям войска, солдаты которых допустили во время ведения боевых действий тяжелые проступки. А именно: дезертировали, бежали с поля боя, не оказали помощи гибнущим соратникам (в том случае если могли, но не захотели их спасти), во время отступления бросили свои знамена и значки, по собственной неосмотрительности допустили гибель или пленение командира и т. п. В этом случае провинившееся подразделение без оружия, знамен и доспехов выстраивалось перед войском и трибун легиона зачитывал им приговор. Затем ликторы отсчитывали каждого десятого и публично секли их розгами, после чего обезглавливали. После этой мрачной процедуры подразделение, запятнавшее себя позором, как правило, расформировывалось, а его номер вычеркивался из всех списков. К чести римского оружия нужно заметить, что подобные меры применялись очень редко.
Службу обязан был нести каждый римский гражданин. Для несения военной службы в полевой армии отбирались юноши и мужчины в возрасте от 17 до 45 лет. Ветераны 45–60 лет несли службу в стенах города и выполняли роль стратегического резерва. От воинской повинности освобождались те лица, которые участвовали в 20 военных походах при службе в пехоте или в 10 походах при службе в коннице. Неимущие (пролетарии) не допускались к военной службе, так как не имели средств приобрести себе необходимое снаряжение и вооружение. Впоследствии они добились права служить в армии и образовали легкую пехоту.
По установленному сигналу все военнообязанные должны были собраться на Марсовом поле. Таким сигналом служил красный флаг, который вывешивался на Капитолии. В случае особо опасного положения вывешивались два флага – красный и зеленый. Уклонение от военной службы каралось очень строго, вплоть до продажи в рабство.