У Александра Невского было несколько сыновей. Двое старших — Дмитрий (ум. в 1294), князь переяславский, и Андрей (ум. 27.07.1304), князь городецкий, долгое время вели борьбу за великокняжеский ярлык.
В 1280 — 1290-х годах на северо-востоке Руси разгорелась новая усобица. После смерти своего дяди Василия Ярославича (вслед за Александром Невским на великокняжеском столе в соответствии с лествицей побывали его младшие братья Ярослав и Василий) владимирский стол занял Дмитрий Александрович. В 1277 году, когда Дмитрий отправился в Новгород, чтобы утвердиться там на княжении, ряд русских князей — Борис Василькович ростовский и его брат Глеб белозерский, Фёдор Ростиславич Чёрный ярославский и с ними Андрей Александрович — пошли с войсками в Орду на помощь хану Менгу-Тимуру, который собирался в поход против непокорных ему алан (ясов), на Северный Кавказ. Этот поход закончился в 1279 году.
Вероятно, во время этой войны Андрей заручился поддержкой хана, что помогло ему в 1281 году, когда он поехал в Орду и принёс хану жалобу на брата. Вместе с татарским войском Андрей затем подошёл к Мурому, там собрал некоторых русских князей и двинулся к Переяславлю, вотчине Дмитрия. 19 декабря 1281 года Переяславль был взят, а великий князь бежал в Новгородскую землю. Там нашёл он приют в пограничной крепости Копорье.
Андрей торжествовал победу. Из Переяславля он двинулся на Владимир, щедро отблагодарил татарских военачальников и, распустив войско, сел на великокняжеском столе. После этого Андрей пошёл в Новгород, который принял его и на свой стол. Узнав об уходе татарских войск, Дмитрий Александрович вернулся в свой Переяславль. Он начал укреплять город и собирать верные рати. Находившийся в Новгороде Андрей спешно приехал вместе с двумя новгородскими посадниками во Владимир. Здесь он пробыл недолго и через Городец отправился в Орду. Андрею опять удалось восстановить хана против Дмитрия, он получил ещё одно татарское войско, которое возглавлял знатный ордынец Турай-Темир. Дмитрий не стал ждать, когда Андрей вернётся на Русь, и решил использовать в своих целях начавшиеся в Орде усобицы. В то время самостоятельно действовал хан Ногай, отсоединившийся от Сарая, и Дмитрий бежал под его защиту в Приднепровские степи. Незадачливый князь вернулся на Русь только в 1283 году. Братьям удалось заключить мир, и на некоторое время Андрей, скрепя сердце, вынужден был стать военным союзником Дмитрия.
Однако он не терял надежды расправиться с братом. В 1285 году Андрей опять был в Орде и снова привёл небольшое войско, но оно быстро было разбито силами Дмитрия. В 1293 году удача улыбнулась городецкому князю. Собрав других русских князей, Андрею удалось склонить на свою сторону нового ордынского хана Тохту. С большим татарским войском под предводительством родственника хана — Дюденя (Туденя) Андрей двинулся в своё отечество. Татары разорили всю суздальскую землю, сожгли Владимир, Москву, Коломну, Дмитров, Переяславль, Волок и другие города. Дмитрий в страхе бежал в Псков, а Андрей победителем вошёл в Новгород.
Чувствуя себя небезопасно, Дмитрий решил перебраться в Тверь. Он чуть было не попал в плен к Андрею, который устроил засаду на него в Торжке. И хотя сам князь благополучно добрался до Твери, весь его обоз попал в руки брата и новгородцев. Из Твери Дмитрий направил послов к Андрею. Был заключён мир, в результате которого Дмитрий отказался от великого княжения и просил позволения вернуться в Переяславль. На пути в свою отчину, в городе Волоке Ламском Дмитрий заболел, принял постриг и умер. Так в 1294 году Андрей вторично стал великим владимирским князем, пробыв им до своей смерти в 1304 году.
Его княжение не было спокойным. Очень скоро против него выступили сын Дмитрия князь Иван переяславский и другие племянники — Даниил Александрович московский и Михаил Ярославич тверской. Междукняжеские споры чуть было не вылились в открытую резню на княжеском съезде во Владимире в 1296 году, и только вмешательство двух епископов предотвратило начало новой войны. Андрей уже после этого пытался было захватить Переяславль, но вышедшие навстречу войска Михаила и Даниила быстро отрезвили его горячую голову. Мир был заключён только в 1301 году на княжеском съезде под Дмитровом. После этого Андрей смог обратиться к новгородским делам.
К этому времени Новгороду вновь стали угрожать крестоносцы, построившие в устье Невы крепость Ландскрону. В 1301 году Андрей возглавил новгородское войско в походе против них, Ландскрона была взята и разрушена, а рыцари разбиты. Так опасность, угрожавшая северным русским землям, была ликвидирована.
В борьбе Дмитрия и Андрея отразилась вся сложность политической ситуации того периода. Подвластные Орде русские князья не гнушались никакими средствами в споре за власть, в ход шли интриги, клевета, а то и прямая военная поддержка ханов. Новый виток кровавой борьбы за великокняжеский ярлык разгорелся уже в начале XIV века между тверскими и московскими князьями.