Вообще семейная жизнь царя была бурной. Первая жена, Анастасия, умерла в 1560 году, оставив ему нескольких детей. Старший сын Дмитрий еще в младенческом возрасте утонул. Второй, наследник Иван, отличался таким же необузданным нравом, как и отец. Третий, Фёдор, наоборот, был тих и незлобен. Потом царь женился еще шесть раз. Его избранницами были женщины самого разного происхождения: от кабардинской княжны Марии Темрюковны до вдовы какого-то дьяка Василисы Мелентьевой. Поскольку церковь запрещала жениться более трех раз, с последними женами царь жил без венчания. Надоевших отправлял в монастырь. От второй жены княжны Марии (Кученей) Темрюковны (ум. 1.09. 1569) у Ивана родился сын Василий, вскоре умерший. Остальные браки — с Марфой Васильевной Собакиной, Анной Алексеевной Колтовской, Анной Григорьевной Васильчиковой и Василисой Мелентьевной Ивановой были бездетными. Седьмая жена Ивана — Мария Фёдоровна Нагая (ум. в 1612) родила сына Дмитрия (после смерти Грозного Дмитрия и Марию, монахиню Марфу, отправили в Углич, последний удел средневековой Руси, там Дмитрий погиб при невыясненных обстоятельствах 15 мая 1591 года). Незадолго до смерти Иван намеревался жениться в восьмой раз — на родственнице английской королевы Елизаветы I Марии Гастингс.
Царевич Иван Иванович также был женат трижды, но потомства не оставил. Единственный внук Грозного родился мертворожденным.
В 1581 году во вспыхнувшей ссоре царь ударом посоха в висок убил сына Ивана, а в 1584 году скончался и сам.
Царствование Ивана Грозного пришло к своему бесславному концу.
На престол взошел сын Ивана Грозного и Анастасии Романовны — Фёдор Иоаннович (1557 — 1598). Он был полной противоположностью отцу. Уравновешенный и добрый, не переносил жестокости. Всю свою жизнь замаливал грехи родителя, проводя время в постах и молитвах. Современников удивлял этот странный человек. Привыкшим к ужасам и крови, им странно было видеть такого царя, поэтому многие считали царя Фёдора слабоумным, недалеким. Шведский король язвительно писал, что московиты называют своего царя словом «durak». А вот как отзывались о царе Фёдоре другие современники: «Этот благочестивый самодержец, праведный и пречудный и крестоносный царь и великий князь Фёдор Иванович всеа Русии, древним царям благочестивым равнославен, нынешним же красота и светлость, будущим же — сладчайшая повесть и слуха благое наслаждение, не только в одной Российской богохранимой державе, но во всей вселенной — самый пречестнейший и с самой своей царской юности полон духовной мудрости. Хотя и держал он превысочайшего Российского царства честный скипетр, но ум свой и душевное око постоянно обращал к Богу, постоянно хранил сердечную веру и подкреплял её благими делами. Тело своё изнурял всенощными бдениями, воздержанием, постом, душу свою царскую умащал изучением божественных писаний» («Повесть о честном житии царя Фёдора» патриарха Иова). «Царь же Фёдор ростом был мал, образ имел постнический, смиренный. Заботился о душевной чистоте, часто молился. Постоянно подавал нищим милостыни. О мирских вещах мало думал, заботился о душевном спасении. Таким он был всю жизнь, с младенчества. За это благочестие Бог даровал его царству мир, врагов всех ему покорил и у ног его поставил. Время его правления для людей было благоутешным» («Летописная книга» 1626 года, приписываемая князю И. М. Катыреву-Ростовскому). В XVII веке Русская православная церковь рассматривала вопрос о причислении царя Фёдора к лику святых.
Он мало вмешивался в государственные дела, поручив их брату своей жены Ирины — боярину Борису Фёдоровичу Годунову. Годунов происходил из древнего, хотя и не очень знатного рода. Он выдвинулся при Иване Грозном, а при царе Фёдоре и вовсе вышел на первый план.
Хозяйственное положение в стране оставалось тяжелым. Крепостная зависимость усиливалась. В 1597 году был принят указ об урочных летах — пятилетнем сроке сыска беглых крестьян. Многие крестьяне тогда от безысходности подались на юг, на окраинные земли государства. Правительство искало их и возвращало прежним владельцам. Если не удавалось этого сделать в течение пяти лет, беглец становился вольным человеком. Этот указ стал еще одним шагом на пути к закрепощению. Потом срок сыска беглых все больше и больше увеличивался.
А вот во внешней политике появились отрадные черты. В 1591 году отбили набег на Москву крымского хана Казы-Гирея. Это было последнее появление татарского войска у стен русской столицы. В 1590 — 1595 годах велась война со Швецией. Она закончилась для России удачно: были возвращены Ивангород, Копорье и другие города, утраченные в ходе Ливонской войны.
Царствование Фёдора Иоанновича принесло временное успокоение разоренному государству. Вроде бы жизнь возвращалась в прежнее русло. Но в январе 1598 года царь Фёдор скончался.