Милорадович наметом прискакал в Конногвардейский полк, желая возглавить его выход для борьбы с мятежниками, но те довольно неохотно и весьма медленно начали седлать коней, вопрошающе поглядывая при этом на своего командира графа Алексея Федоровича Орлова, уверившего генерал-губернатора, что «полк вскорости будет готов к выходу». Отмахнувшись от графа, Милорадович гневно заявил, что он один покончит с этим делом, и в сопровождении адъютанта прискакал к выстроенному на Сенатской площади каре восставших войск. Остановившись перед замершими солдатами, он скомандовал: «Смирно!» Подождав пока успокоится каре гвардейской пехоты, генерал-губернатор громко произнес: «Солдаты! Кто из вас был под Кульмом, Люценом, Бауценом, Фершампенаузем, Бриеном? Кто из вас был со мною? Говорите, скажите!» Ответом ему стало напряженное молчание. «Слава Богу! Здесь нет ни одного русского солдата! Иначе бы вы знали, кто такой Милорадович! Что вы затеяли?! Что вы сделали? Вы должны сейчас идти, бежать к царю, упасть к его ногам! Все за мною, за мной!» Солдатские цепи внезапно дрогнули, послышались крики «Ура, Милорадович!». Однако именно в этот момент мятежник Петр Каховский, выйдя из толпы зевак и зайдя со спины, выстрелил в генерала из пистолета. Смертельно раненный Милорадович упал с лошади. Адъютант генерал-губернатора Александр Павлович Башуцкий с помощью нескольких человек перенес на руках графа М. А. Милорадовича в ближайшее здание и бросился на поиски врача. Вернувшись через некоторое время с доктором, адъютант обнаружил тяжелораненого генерала в полном одиночестве, еще живого, в сознании. Михаил Андреевич попросил адъютанта подать ему любимые золотые часы, и тот принялся искать их в ворохе одежды, разбросанной в комнате. Перерыв одежду, адъютант не смог отыскать золотых часов генерала и с ужасом обнаружил, что с мундира героя Отечественной войны 1812 года исчезли все его многочисленные высокие боевые награды – дорогие звезды и золотые военные кресты вкупе с бумажником генерала с немалой суммой денег. При осмотре тяжелораненого оказалось, что с тела героя исчез даже его фамильный наперсный золотой крест и любимые им перстни, которые генерал носил на левой руке. Пока адъютант Башуцкий бегал за врачом, потерявшего сознание графа Милорадовича обчистили до нитки. Его доставили в казарму, где через несколько часов он скончался.
Удивительная судьба: легенда русской армии, талантливый полководец, прошедший невредимым через 52 кровопролитных сражения, был убит подлым предательским выстрелом в спину отставным поручиком. Тяжелораненый полководец, ненавидевший мародеров, в свой предсмертный час был ими же и обчищен до нитки.
В историю вошли слова бывшего военного адъютанта графа Милорадовича П. Х. Грабе: «Памятника в ряду монументов Кутузову и Барклаю заслуживает граф Милорадович не только за военные блистательные подвиги, но и за редкий подвиг гражданского самоотвержения, ибо, как человек военный, он лучше других понимал риск переговоров с восставшими, на который он пошел, и, безусловно, боевой генерал прекрасно знал об обреченности самого бунта».
Впоследствии адъютант генерал-губернатора графа М. А. Милорадовича вспоминал, что когда карета с умирающим полководцем подъезжала к казармам Конногвардейского полка, из ее ворот не спеша наконец-то вышел в направлении Сенатской площади полк, предводительствуемый командиром А. Ф. Орловым, братом декабриста М. Ф. Орлова, в 1844 году ставшим шефом жандармов и начальником Третьего отделения.
После трагической гибели графа М. А. Милорадовича на Сенатской площади петербургским военным генерал-губернатором назначается генерал-адъютант Павел Васильевич Голенищев-Кутузов. Уместно упомянуть, что занявший казенные апартаменты на набережной Мойки генерал не приходился родственником полководцу Михаилу Илларионовичу Голенищеву-Кутузову, поскольку происходил из совсем иной ветви этого российского дворянского рода, причем настолько отдаленной, что прославленному генерал-фельдмаршалу доводился не родственником, а всего-навсего однофамильцем.