16 сентября 1691 года Уильям Дампир ступил на землю родной Англии. В карманах у него не было ни пенса. Единственным имуществом пирата были дневники, записи и "раскрашенный принц" — мальчик раб по имени Джоли, подаренный Дампиру знакомым капитаном. Дампир считал Джоли ценным приобретением, ибо тот с ног до головы был покрыт причудливой татуировкой. Дампир рассчитывал показывать его в Лондоне за плату, но Джоли не выдержал сырого английского климата и вскоре умер.
Следует отметить, что и в дальнейшем все деловые начинания Дампира кончались полной неудачей.
Уильям Дампир был редким исключением среди пиратов. Это уникальный в своем роде образец флибустьера-бесеребреника. В своих морских авантюрах он руководствовался не столько жаждой богатства, сколько жаждой славы, неистребимой любознательностью, стремлением постоянно узнавать что-то новое, а также отвращением к спокойной, сколько-нибудь упорядоченной жизни. Куда бы судьба ни забрасывала его, будь то Панамский перешеек, острова Тихого океана или юг Африки, он везде старательно описывал природу и встреченных людей. Особенно его интересовала ботаника. Он составлял карты незнакомых берегов и интересовался направлением ветров. Карты, выполненные Дампиром, отличаются высокой точностью и техникой исполнения. Составленная им карта направлений ветров в южных морях потрясла современников, особенно в части, относящейся к Тихому океану, в то время фактически не исследованному европейцами. В моменты смертельной опасности, а таких случаев во время скитаний на долю Дампира выпало немало, он бросал добычу, оружие, провиант; но любой ценой стремился спасти свои записи. Бросаясь в воду тропических рек, он в первую очередь следил за тем, чтобы не намокли его бумаги, а во вторую очередь — пороховница.
В 1697 году в издательстве Джеймса Нептона вышла в свет книга Дампира "Новое путешествие вокруг света". Книга была посвящена президенту Королевского научного общества. Это не осталось незамеченным, и в том же году Дампир получил должность на таможне. Его стали приглашать экспертом в Совет по торговле и предпринимательству, поскольку его книга свидетельствовала о глубоких познаниях автора в вопросах морской торговли и организации плантаций. Привлекался Дампир и в качестве эксперта по вопросам борьбы с пиратством. В сентябре 1698 года он консультировал Совет относительно маршрута для эскадры военных кораблей, посылаемых на борьбу с пиратами в водах Мадагаскара.
Вскоре в качестве приложения к первой книге Дампира выходит вторая — "Путешествия и открытия". В ней были материалы, не вошедшие в первую книгу.
Вторая книга вышла тогда, когда Дампир снова был в плавании, в качестве капитана корабля королевского военно-морского флота "Роубак". Президент Королевского общества представил Дампира графу Оксфорду, первому лорду Адмиралтейства, и тот принял предложение Дампира об организации плавания с чисто научно-исследовательскими целями к берегам Новой Гвинеи и Новой Голландии (так тогда называли уже открытые берега Австралии). В то время было еще не известно, является ли Новая Голландия отдельной землей или частью Новой Гвинеи. Третья, последняя книга Дампира, представлявшая собой отчет о плавании в Новую Голландию, вышла в свет двумя частями в 1703 и 1709 годах. В ней были описания флоры и фауны исследованных земель и навигационные данные, сильно упростившие задачу последующим исследователям. В целом же экспедиция дала довольно скромные результаты. Дампир наносил на карты встреченные острова и давал им названия, но большая часть этих земель была открыта до него. Единственной землей, которую, правда, открыл Дампир, был остров Новая Британия. Пролив между Новой Британией и Новой Гвинеей и сегодня носит имя Дампира. Закончилась же эта экспедиция скандалом и судебным разбирательством.
С первых дней плавания Дампир не поладил с командой и своим первым помощником лейтенантом Фишером. Фишер подозревал Дампира в том, что он может примкнуть к пиратам вместе с королевским кораблем, а Дампир подозревал Фишера в том, что он распускает о нем клеветнические слухи среди членов команды и даже подстрекает их к бунту. Дело дошло до того, что Дампир начал ночевать на палубе, сжимая в руках по пистолету.
Разрядилась эта ситуация вульгарной потасовкой. Во время очередной ссоры Дампир набросился на Фишера и, орудуя тростью, загнал своего помощника в каюту, где держал его в кандалах до тех пор, пока не сдал
На обратном пути в Англию ветхий, изношенный "Роубак" дал течь и затонул около острова Вознесения в Атлантике. Через несколько месяцев команду "Роубака" снял с необитаемого острова английский военный корабль. В августе 1701 года Дампир был в Лондоне.