Англо-русский толковый словарь по искусственному интеллекту и робототехнике

robot calibration – калибровка [промышленного] робота # в промышленной робототехнике – процесс определения и корректировки фактических значений кинематических и динамических параметров промышленного робота (industrial robot). Кинематические параметры описывают относительное положение и ориентацию (углы) всех звеньев и суставов робота, а динамические – массы руки и суставов, а также их внутреннее трение. Калиброванный робот имеет более высокую абсолютную точность позиционирования, чем некалиброванный, то есть реальное положение рабочего органа робота (end-effector), достигаемое при позиционировании, ближе к вычисленному по математической модели данного робота. Абсолютная точность позиционирования особенно важна для обеспечения взаимозаменяемости роботов и при оффлайновой разработке управляющей программы, УП (off-line programming) для прецизионных технологических операций. Кроме калибровки самого робота, предусматривается калибровка роботизированной производственной ячейки, РПЯ (cell calibration). Международный стандарт ISO 9283 регламентирует различные критерии определения работоспособности роботов и тестовые процедуры оценки их параметров. Наиболее важными считаются точность позиционирования (accuracy of pose, AP) и повторяемость позиционирования (repeatability of pose, RP), причём повторяемость особенно существенна для ручного обучения робота (см. teach-in). В зависимости от видов моделируемых ошибок (дефектов) различают три разных способа калибровки: калибровка уровня 1 (мастеринг, mastering) – моделирует (определяет) только расхождения между фактическими и расчётными (заданными) значениями смещений суставов робота; калибровка уровня 2 (кинематическая калибровка, kinematic calibration) – калибровка кинематических цепей робота-манипулятора с моделированием (определением) всех геометрических параметров, включая смещения углов и размеры суставов; калибровка уровня 3 (некинематическая калибровка, non-kinematic calibration) – моделирование таких негеометрических параметров и дефектов, как жёсткость, внутреннее трение и податливость суставов. Отметим, что для большинства практических целей и ситуаций вполне достаточно калибровки уровня 1 и уровня 2.

robot collaboration (также multiple robot collaboration) – совместная (групповая) работа роботов, взаимодействие (взаимопомощь) роботов # одно из направление разработок военных роботов, роботов-спасателей, спортивных команд из роботов и т. д., когда для достижения общей цели объединяются действия нескольких роботов.

robot combat – бой роботов, бои роботов # хобби/спорт, в котором два или более реальных робота специальной конструкции сражаются на арене, стремясь уничтожить или вывести из строя друг друга; сейчас в большинстве случаев это роботы с дистанционным управлением. Бои роботов также бывают в компьютерных играх и в телефильмах (см. также robotics, team of robots).

robot control – 1. управление роботом # см. также adaptive control, continuous-path control, force feedback, impedance control, position-force control, robot architecture, sensory control, sequential control;

2. управление при помощи робота (роботов) # см. также robot, robotics.

robot controller (также robot control unit, robot’s control unit) – контроллер робота – см. controller.

robot coordinate system (также robot coordinate space, RCS) – система координат робота, СК робота, СКР # в робототехнике – определяемая для робота локальная система координат, устанавливающая ориентацию осей X, Y и Z в трёхмерном пространстве по отношению к основанию робота, или полярная СК. По умолчанию синоним – base coordinate system (см. также local coordinate system, task coordinate system, WCS).

robot development lifecycle – жизненный цикл разработки робота # см. также life cycle, robotic design.

robot family – семейство роботов # см. также robot.

robot housekeeper – робот-домработница # обслуживающий, сервисный робот, выполняющий рутинные домашние работы. Частичный синоним – domestic service robot (см. также home robot, service robot).

robotic – 1. робот; относящийся к роботу;

2. роботизированный.