Centaur I — первый вариант с корпусами клепаной конструкции типа A, B, C и гусеницами шириной 14 дюймов (~355 мм), Вооружение — шестифунтовое орудие (57 мм) Mk.III или Mk.V. Боекомплект к орудию составлял 64 снаряда.
Centaur II — опытная модель с более широкими гусеницами 15,5 дюймов (~394 мм) и ведущими катками с увеличенным количеством зубьев. Вооружение — 6-фунтовое орудие (57 мм) Mk.III или Mk.V. Боекомплект к орудию составлял 64 снаряда. Изготовлено несколько опытных образцов.
Centaur III — вариант с корпусами клепаной конструкции типа C и D, оснащенный гусеницами шириной 14 дюймов (~355 мм). Вооружение — 75-мм пушка Mk.V или Mk.VA, а также доведенные до стандарта Centaur III из Centaur I.
Centaur IV — вариант с корпусами клепаной конструкции типа C и D, оснащенный гусеницами шириной 14 дюймов (~355 мм). Вооружение — 95-мм гаубица. Это единственная версия танка Centaur, принимавшая участие в боях в составе группы поддержки Королевской морской пехоты. Изготовлено 114 танков. (По другим данным — 80 машин).
Centaur АА Mk.I — ЗСУ, оснащенная башней от Crusader AA Mk.III. Вооружалась спаренной 20-мм установкой Polsten. Все машины оснащались вспомогательным генератором, расположенным в носовой части танка с отдельной выхлопной трубой. Эти ЗСУ никогда не использовались в боевых действиях. Первоначальный заказ составлял 450 ЗСУ, в дальнейшем был сокращен до 100 и выполнен в 1944 году.
Centaur АА Mk.II — ЗСУ отличались от первой модификации расширенной башней, которая могла вместить еще одного наводчика, сидящего рядом с командиром. Вооружение аналогично Centaur АА Mk.I. Изготовлено несколько опытных экземпляров.
Centaur ОР — танк артиллерийских наблюдателей. Эта модификация оборудована дополнительной радиостанцией № 38 и приборами для наблюдения. Орудие демонтировалось и заменялось макетом.
Centaur ARV — бронированная ремонтно-эвакуационная машина (БРЭМ). Вместо башни монтировалась лебедка, а на корпусе — A-образный кран-стрела с полками для размещения канистр и ящиков ЗИП.
Centaur Dozer — инженерная машина без башни с бульдозерным отвалом. Отвал крепился на раме, установленной на бортах, и управлялся гидроприводом. Конструкция была разработана в 1944 году и производилась фирмой MG Cars of Abingdon. Изготовлено 250 единиц, все поступили на службу 87-го эскадрона Королевских инженеров (87th Assault Squadron Royal Engineers), 79-й бронетанковой дивизии (79th Armoured Division), где использовались в первую очередь для расчистки завалов после бомбардировок и обстрелов.
Centaur Kangaroo — танк с демонтированной башней, который мог перевозить в боевом отделении пехоту не более 10–12 солдат. Переоборудованы несколько единичных машин.
Centaur Taurus — артиллерийский тягач для 17-фунтового орудия. В 1944 году компанией MG Cars of Abingdon из линейных танков было переоборудовано 9 машин.
Новый двигатель
Во второй половине 1942 года компания Leyland осуществляла работы по усовершенствованию и модернизации двигателя Liberty, главной целью которой было наладить надежную работу, увеличить мощность и доработать общие недостатки мотора. Улучшенный вариант обладал мощностью 395 л.с. с увеличенной степенью сжатия, обеспечивавшей кратковременный прирост мощности до 400–410 л.с. Тем не менее уже морально и технологически устаревший мотор не мог обеспечивать достаточной мощностью новые образцы техники.