К концу XVI в. королевская власть столкнулась с жестоким финансовым дефицитом. Расходы на ведение борьбы с Испанией, на помощь протестантам в Нидерландах и Франции, покорение Ирландии опустошили казну. Королева была вынуждена продавать коронные земли. Размеры ее пожалований и прямых выплат из казны знати сократились. Это вызвало недовольство феодальной аристократии, что вылилось в 1601 г. в антиправительственный заговор молодых дворян во главе с графом Эссексом, авантюристичным любимцем стареющей королевы. Большинство лондонцев, ожидая от победы заговорщиков только возвращения мрачных времен феодальных распрей, не поддержали мятежников, вышедших на улицы столицы с оружием в руках. Солдаты королевы легко разогнали выступивших мятежников, граф Эссекс и его сообщники были схвачены и посажены в Тауэр. Тем не менее Елизавета, опасаясь волнений среди лондонской бедноты, держала столицу на военном положении в течение двух недель. Неспокойно было и в соседнем с Лондоном графстве Мидлсекс. В таких условиях Тайный совет поспешил вынести Эссексу смертный приговор. В конце февраля он был казнен; были наказаны и другие участники мятежа.
Одновременно с ростом претензий к королеве со стороны консервативного лагеря назрели изменения в отношениях короны с буржуазно-дворянскими кругами. В последние годы своего правления Елизавета резко усилила нажим на парламент, требуя все новых и новых субсидий, сборов на военные нужды, принудительных займов. Она стала устанавливать дополнительные торговые пошлины и поборы с купеческих компаний. Особое недовольство населения вызывало беспрецедентное увеличение количества частных монополий, которые распространились на большинство отраслей производства и торговлю почти всеми видами товаров. Государственное регулирование экономики, которое до 60–70-х гг. стимулировало ее развитие, теперь превратилось в тормоз. На фоне растущего общественного недовольства происходила консолидация парламентской оппозиции. Ее первым серьезным успехом стала отмена части монополий в 1601 г.
Перед своей смертью Елизавета I объявила своим преемником шотландского короля Якова VI, сына Марии Стюарт и Генри Дарнлея, как ближайшего родственника Тюдоров. Несмотря на личную неприязнь, оба монарха воспринимали создавшуюся династическую коллизию как повод для укрепления королевской власти. Яков Стюарт строил свои отношения с Елизаветой как королевой тех земель, которыми ему рано или поздно предстоит править. Даже его религиозная политика велась сообразно с мнением Елизаветы. Демонстрируя отказ от католических устремлений своей матери, Яков женился на протестантке – датской принцессе Анне. В преддверие нападения испанской «Непобедимой армады» шотландский король предоставил Елизавете все свои войска «для защиты общей веры». В 1599 г. Яков Стюарт опубликовал политический трактат «Царский дар», в котором утверждался идеал абсолютной монархии, осмысливались божественные истоки королевской власти, доказывалась необходимость единовластия в сфере законодательства, судопроизводства и управления, опровергалась идея «общего права», не связанного с королевским законодательством. Все эти идеи получили горячее одобрении в окружении Елизаветы I.
После смерти Елизаветы 24 марта 1603 г. Яков Стюарт взошел на английский престол под именем Якова I (1603–1625). Первым из английских королей он объединил под одним скипетром Англию, Шотландию и Ирландию, завоевание которой было закончено за несколько недель до начала его царствования. Яков I приказал разрушить замок, где последние годы томилась его мать, а ее тело перенести из небольшой католической капеллы в усыпальницу всех английских королей – Вестминстерское аббатство.